摘要：在烟草工业自动化物流系统中应用了码垛机器人后，成品件烟堆拆垛、卷烟辅料堆码搭配、烟包剪带拆膜去盖、烟丝箱堆叠等物料处理环节应用机器人技术，降低了人工劳动强度，提高了作业效率。昱庄码垛机器人热线：400-668-2041

烟草工业对生产物流自动化技术的应用一直处于国内领先地位。目前，多数卷烟厂都已实施了生产物流自动化，从烟叶醇化到成品发货，从制丝分组加工到储叶储丝模块化精益生产，自动化物流系统工艺融入到卷烟生产装备工艺中实现了工厂生产自动化。例如，红河烟厂自1998年开始陆续实施了烟叶配方、辅料、成品、备件等自动化物流系统，其设备性能、电气控制、计算机信息管理等方面都接近国际先进水平，并且在自动化物流作业环节中，成功采用昱庄码垛机器人对卷烟成品进行堆码、拆垛作业，对木夹板烟包进行剪钢带、拆薄膜、去夹板作业，对辅料搭配在国内外率先开发使用带视觉识别的移动式机器人系统，能对多品种、多规格的卷烟辅料根据生产需要按不同的配方进行任意搭配，实现卷烟辅料的自动堆码搭配与供给。在这些物流环节采用机器人作业模式，大大降低了人工劳动强度提高了作业效率，改善了作业环境。

工业机器人概述
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，目前，机器人技术及其产品已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。工业机器人的广泛应用，不仅可提高产能、保证质量而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、节约原材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构包括臂部、腕部和手部有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有—个3-6运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。

按执行机构运动的控制机能，工业机器人又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动适用于连续焊接和涂装等作业。

具有触觉、力觉或简单视觉的工业机器人能在较为复杂的环境下工作。如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人它能按照人工给的“宏指令”自选或自编程序，去适应环境并自动完成更为复杂的工作。